故障排查大全

不知道卡在哪步 → 看下面 现象速查；知道工步 → 看 按流程阶段。

完整版见项目 Markdown《故障现象与排查大全》第 3.0 节。

1. 急停全部释放
2. 历史报警处理 → 报警消除
3. 抬车装置下限位 亮；抬框上无框架
4. 机器人就绪 亮
5. 渡车卡扣复位可松开（气源、阀、磁开关）
6. 渡车回车到位 / 共线 对面渡车不在位

全部满足后再按复位，大状态应显示 复位完成。

查：大状态是否 复位完成、急停、机器人就绪、渡车回车到位、对面渡车不在位（亮＝等待）、油泵准备就绪。

• 干燥车位置 推入时应亮（两线来物，拉低有效；不可接 24V+）
• 位置一停等后须 再按一次启动 才去位置二
• 不抬：见 3.4 液压

• 不动：油泵电源、油泵正转、两阀同亮、油位、电机转向
• 抬一半停：油压、上限位、机械卡阻、油温
• 到位抖：关阀时 Q13/Q14 应比 Q04 先灭（约 0.5 s）

查 抬框油缸升/降A线、溢流阀、抬车装置上/下限位；框架是否卡死。

• 输出 机械手可以卸料 不亮 → 流程、机器人就绪
• 亮了不动 → 示教器自动/运行、驱动器报警、夹爪
• 卸完不走 → 机器人动作完成 是否亮

框架落偏 → 查参数 推车收框位 是否标定。步骤见 收框位标定：手动/自动速度一致 → 前限位 → 试降抬框 → 运行页读数填入。

• 对面渡车不在位 亮 → 对侧占轨，正常等待，开回对侧渡车
• 横移前：Q16 插销 须松开；Q15 锁紧 与 Q16 为两套缸
• 减速/到位：渡车去车减速点、渡车去车到位、回车侧 渡车回车减速/到位
• 空车上渡车 → 锁紧 → 插销松 → 横移 → 减速 → 停 → 插销入 → 人工推空车 → 干燥车推出路轨 → 复位锁紧插销 → 渡车回炉口

完整 Markdown 见项目 01-客户交付文档/故障现象与排查大全（客户版）.md。